こんにちは！ 宗村です。 ４８回目の神楽坂プログラミング教室は「体の動きでロボットを動かそう！」というタイトルで実施しました。
どんなロボットかというと、ジャンケンができるロボットハンドです。指の形をセンサーで読み取って同じジャンケンの手を再現します。
このロボットの構造を簡単に説明すると、指にはひもがつけられていて、ひもを引っ張ることで指が曲がります。 ジャンケンをする上では、人差し指・中指グループと、親指・薬指・小指グループ、２つのグループを動かせば、グー・チョキ・パーの手が作れてしまいます。 ただ、今回はモーターの負荷を軽くするためと、親指を曲げるタイミングを調整可能にするために、親指グループ 人差し指・中指グループ 薬指・小指グループの３つに分けてそれぞれモーターで引っ張る構造にしました。
後は指の形を判定するために曲げセンサーを指に装着しています。
では、最後にワークショップで行ったことを簡単にご紹介します。
今日参加してくれたのは何度もワークショップに参加してくれて、モーターやセンサーの使い方に慣れている子が多かったですが、
念のためみんなでサーボモーターの使い方からおさらい。みんな言われなくても使いこなしちゃってましたね。
次は今回のもう一つの主役、センサーの使い方を勉強します。
センサーのついたmicro:bitとロボット側のmicro:bitは無線通信を行いますので、続いて無線通信のやり方も勉強します。といっても、今日の参加者さんは無線通信ももう過去のワークショップで体験しているのでこれも楽々。
センサー・モーター・無線通信の３つの要素がそろったので、まずはセンサー１つ、モーター１つを用意してそれぞれを連動する方法を考えてもらいます。 これはさすがにちょっと苦戦するかな？と思っていたのですが、みんなきちんと自分で考えてプログラムを作成していました。閾値を設けてセンサーが一定値以上だったらサーボモーターを動かしたり、センサーの角度に応じてサーボモーターの角度が細かく変化するようにしてみたり。思い思いに無事プログラムが完成していました。
最後にいよいよ、センサーとモーターの数を増やしてロボットを動かします。数を増やしただけなので、一見なんてことはないような気もしますが、プログラミングに慣れていない人はこの辺もそこそこ難しいんですよね。 同じ要素を組み合わせて使うこのポイントを今回の最後の山場として設定していましたが、これも難なく突破されてしまいとても嬉しかったです。
プログラムが完成したら後はみんなセンサーの値などを調整して指を自由に動かしてくれていました。
一つ僕のミスがありまして、子供の手の小ささを見誤っていました。センサーの取り付けパーツのサイズを大人より一回り小さいくらいかな？と思って設計していたんですが、実際に取り付けようとしたら指のサイズが想定より小さかった… 普段見ているはずなのに…
子供の手だとちょっと動作が安定しない所がありましたが、ギリギリ無事に動いてくれました。
センサーの使いの勉強中にシリアル通信についていろいろと質問してくれる子がいたので、9月のワークショップはシリアル通信をメインのテーマにして実施してみようかな。
それでは次回もよろしくおねがいします～。
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